Efisica

Velocidade angular

 


Ao derivarmos com respeito ao tempo a matriz de rotação (qualquer rotação), verificaremos que tal derivada tem a forma

 

onde w é uma matriz que assume a forma

com essa forma podemos sempre escrever

 

onde

Da primeira rotação em torno do eixo z resulta

 

e portanto

Na segunda rotação em torno da linha nodal resulta que

 

Donde

 

Finalmente, na terceira rotação em torno do eixo z', teremos

 

e portanto

 

 

Mecânica (Avançado)

Seção 12 : Rotação - Ângulos de Euler

  1. Introdução
  2. Velocidade angular

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Modificado: 2007-04-29

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