Velocidade angular
Ao derivarmos com respeito ao tempo a matriz de rotação (qualquer rotação), verificaremos que tal derivada tem a forma
onde w é uma matriz que assume a forma com essa forma podemos sempre escrever
onde Da primeira rotação em torno do eixo z resulta
e portanto Na segunda rotação em torno da linha nodal resulta que
Donde
Finalmente, na terceira rotação em torno do eixo z', teremos
e portanto
|