Introdução
No capítulo ( ) estudamos a rotação em torno de um eixo (eixo z). Nesse caso o ângulo de rotação foi por nós designado por (FIGURA) Podemos fazer os dois sistemas coincidirem através de 3 (três) rotações sucessivas. Cada rotação será caracterizada por um ângulo diferente. As rotações aqui apresentadas levam-nos a definir os ângulos de Euler
Observemos que Portanto,
e que
e portanto Note-se que o plano x' y' perfura o plano x y determinando um segmento de reta (linha nodal). Os ângulos (FIGURA) Podemos fazer os três eixos coincidirem fazendo uma rotação em torno do eixo z do ângulo
onde, de acordo com nossa notação
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